卡諾普工業(yè)機器人保養全攻略：從日常維護到長(cháng)效運行的科學(xué)指南
一、為什么工業(yè)機器人必須定時(shí)保養？
精密部件磨損加劇，導致定位精度下降；
潤滑油脂老化失效，引發(fā)異響、卡頓甚至卡死；
線(xiàn)纜磨損、接頭松動(dòng)，造成信號中斷或短路；
故障率上升，非計劃停機時(shí)間增加，影響生產(chǎn)節拍；
設備壽命大幅縮短，維修成本激增。
二、卡諾普機器人保養體系：分級維護，全面覆蓋
| 保養類(lèi)型 | 周期 | 主要內容 |
|---|---|---|
| 日常檢查 | 每日 | 外觀(guān)清潔、異響檢查、線(xiàn)纜狀態(tài)、螺絲緊固 |
| 月度檢查 | 每月 | 油脂補充、接頭檢查、運行狀態(tài)評估 |
| 季度檢查 | 每季 | 減速機狀態(tài)、同步帶磨損、電池電壓檢測 |
| 年度保養 | 每年 | 全面清潔、油脂更換、系統校準 |
| 定期保養 | 5000/10000/15000小時(shí) | 深度拆解、關(guān)鍵部件更換、性能測試 |
| 大修 | 視情況 | 整機翻新、核心部件更換 |
在日常的檢查中，主要是對機器人本體及電柜進(jìn)行詳細檢查，確保機器人運行順暢。
在定期檢查中，對油脂的補充、更換是重中之重，最重要的是對齒輪和減速機的檢查。
01. 齒輪
具體操作步驟：
1. 在補充或更換油脂時(shí)，請按規定的量補充。
2. 請采用手動(dòng)型油脂槍補充或更換油脂。
3. 如果需要使用氣泵式油脂槍時(shí)，請使用ZM-45型(正茂公司生產(chǎn),壓力比為50 : 1)。使用時(shí)請用調節器調節氣源壓力，使之小于0.26 MPa(2.5 kgf/cm2)。
【若不是使用上述的氣泵式油脂槍?zhuān)埮c卡諾普聯(lián)系】
4. 油脂補充期間，不要將排脂長(cháng)導管直接連到排出口。由于充填壓力的關(guān)系，如果不能平順排出油脂，內壓將上升,會(huì )造成密封破壞或油脂回流，從而導致油脂泄漏。
5. 油脂補充前，要遵守最新的油脂材料安全數據表(MSDS)的注意事項來(lái)執行。
6. 在補充或更換油脂時(shí)，請預先準備一個(gè)容器和一塊抹布以處理從注入口及排出口流出的油脂。
7. 用過(guò)的油脂屬于有關(guān)廢棄物處理和清掃法(通稱(chēng):廢棄物處理和清掃法)的工業(yè)廢棄物，因此，請遵照當地的規定、規章正確處理
注意: 當裝卸堵頭時(shí)，使用下列尺寸的六角扳手或六角桿附屬的力矩扳手。
02. 減速機
具體操作步驟：
1. 移動(dòng)機器人使手臂處于零位狀態(tài)，并關(guān)斷電源。
2. 擰開(kāi)排油口上的堵頭。
3. 擰出注入口上的堵頭，再擰入油嘴。
4. 從注入口補充新油脂，直到舊油從排油脂口完全排出，排出新油脂。（看顏色判斷舊油脂和新油脂）
5. 擰出注入口上的油嘴，用抹布擦去注油口周?chē)挠椭?，將堵頭用密封帶纏繞3圈半，并擰入注油口。(R1/4-緊固力矩: 6.9 N·m)
6. 排油口安裝堵頭前，要讓J1軸轉動(dòng)幾分鐘，讓多余的油脂從排油口排出。
7. 用抹布擦去排油口周?chē)挠椭?，將堵頭用密封帶纏繞3圈半，然后擰入排油口。(R1/4-緊固力矩: 6.9 N·m
由于機器人的型號不同，其補充的油量也不同，下面列出了三種型號的機器人需要補充/更換的油量以及油脂品牌
2.1 J1減速機油脂的補充及更換
2.2 J2減速機油脂的補充及更換
2.3 J3減速機油脂的補充及更換
2.4 J4、J5減速單元說(shuō)明
我司RH14-10-W, RH18-20-W，RH20-10-W機器人的J4/J5減速機單元均使用一體式諧波減速機，不需要補充或者更換減速機油脂。
2.5 J6減速機的油脂補充
J6減速機的油脂補充
定期進(jìn)行保養維護，可以最大限度保證卡諾普機器人的正常運行。根據我司提供的機器人保養手冊進(jìn)行保養維護，不僅可以延長(cháng)機器人的使用壽命，也有利于提高企業(yè)的生產(chǎn)效益。
三、卡諾普工業(yè)機器人保養案例
卡諾普002號焊接機器人（型號：CRP-RH14-10-W）自2018年投入使用至2021年底回到卡諾普進(jìn)行檢修維護，已高強度工作3年+，期間無(wú)任何故障問(wèn)題。并且從拆機情況來(lái)看，機器人整體情況良好，主要傳動(dòng)零部件的磨損和潤滑情況良好，無(wú)異常問(wèn)題。持續工作3年+，無(wú)日常保養，卡諾普機器人依舊維持良好狀態(tài)，質(zhì)量品質(zhì)值得信賴(lài)。
1. 整機情況
1.整機灰塵較重，并含有較多油漬，外觀(guān)無(wú)明顯磕碰和刮擦。
2.肘部小臂朝下的部分油漆褪色嚴重，泛白，可能與焊接過(guò)程中高溫焊渣飛濺烘烤有關(guān)。
3.手扳動(dòng)各軸，無(wú)明顯間隙。
4.線(xiàn)束和相對運動(dòng)件無(wú)明顯磨損的情況。
維護步驟：
①對機器?本體表面進(jìn)行除塵清潔；
②檢查接外部線(xiàn)纜有無(wú)擦痕、磨損，接頭有無(wú)松動(dòng)，有松動(dòng)的緊固；
③檢查機器人本體上螺絲有無(wú)松動(dòng)，螺絲有松動(dòng)的緊固；
④檢查機器人各軸是否存在漏油現象；
⑤使用機器人時(shí)檢查機器人使用是否有異響和異常噪聲。
2. 零部件情況
2.1 RV減速機
① 減速機螺釘拆卸過(guò)程中沒(méi)有發(fā)現螺釘松動(dòng)的情況。
② 拆卸過(guò)程中，O形圈彈性良好，沒(méi)有發(fā)現壓傷或變硬的情況。
③ 減速機油脂顏色呈黃色偏黑，沒(méi)有嚴重的發(fā)黑、發(fā)臭情況，沒(méi)有明顯發(fā)亮的金屬屑或異物，屬于正常運行狀態(tài)。
④ 減速機輸入軸螺釘沒(méi)有松動(dòng)，齒部磨損正常，僅有淺表印痕，沒(méi)有膠合、點(diǎn)蝕、缺損、裂紋的情況。
2.2 諧波減速機情況
① 諧波減速機外觀(guān)良好，沒(méi)有明顯漏油的問(wèn)題，局部有一些高溫 油氣冒出留下的油漬。
② 手動(dòng)轉動(dòng)波發(fā)生器，沒(méi)有卡滯或生澀的磨砂感覺(jué)，狀態(tài)良好。
③ 手動(dòng)回轉沒(méi)有明顯齒隙。
2.3 J6軸齒輪情況
① 齒輪潤滑脂填充量正常，錐齒和支持嚙合部分的油脂發(fā)黃發(fā)紅，沒(méi)有發(fā)黑，說(shuō)明無(wú)干涉或異常嚙合的高溫情況。
② 花鍵彈簧受壓情況下能靈活動(dòng)作，無(wú)卡滯。
③ 齒輪傳動(dòng)鏈轉動(dòng)良好，無(wú)卡頓，回轉無(wú)明顯齒隙。
④ 錐齒嚙合印痕均勻，且在中心區域，直齒嚙合良好，無(wú)明顯印痕，磨損不明顯。
2.4 同步帶情況
① 同步帶磨損正常，輕微掉粉，兩端沒(méi)有發(fā)毛的情況，同步輪安裝位置良好，擋圈沒(méi)有異常。
② 齒部無(wú)明顯印痕，和同步輪的嚙合正常，同步輪齒部沒(méi)有異常。
卡諾普002號機器人能在高強度、高負載的工作中高效運行并在嚴格的返廠(chǎng)抽檢中各項指標達標，整機狀態(tài)良好，這深刻的體現了卡諾普“高品質(zhì)、好服務(wù) 讓客戶(hù)用好機器人”的品牌使命。但抽檢發(fā)現，在機器人日常保養這一塊還有所欠缺。由于機器人日常保養不到位，導致機器人油脂檢測略微超標：0.052%wt（正常值0.05%wt），這會(huì )對機器人內部精密零件造成不可逆轉的損傷，同時(shí)折損機器人使用壽命，增加機器人的故障率及后期維修成本。因此，機器人日常保養是十分有必要的，卡諾普為客戶(hù)提供了專(zhuān)業(yè)的機器人保養手冊，按照手冊對機器人進(jìn)行及時(shí)的保養，不僅能夠延長(cháng)機器人的使用壽命，還能提高機器人的工作效率！